صليت فرض وحسبت أن أذان المغرب قد أذن، فما الحكم هنا؟

لو ظهر أن الصلاة وقعت خارج الوقت، فيجب إعادتها داخله.

هل يكتفي بأذان الألتغ وإقامته حيث بعض الحروف لا تخرج من مخارجها بوضوح؟

نعم.

السجود في آيات السجدة الواجبة – العزائم الأربع، ما هو الذكر المستحب في هذه السجدة؟ وهل يجب السجود على ما يصح السجود عليه كالتربة وجوبًا أم يسجد على أي شيء؟ وهل يجب استقبال القبلة أم لا؟ وهل يجوز تأخير السجود دون عذر؟ وهل يجب الطهارة؟

يستحب في هذه السجدة مطلق الذكر ولا يجب، بل الواجب هو مسمى السجود فقط، والأولى أن يقول في حال السجدة ( لا إله إلا الله حقًا حقًا، لا إله إلا الله إيمانًا وتصديقًا، لا إله إلا الله عبودية ورقًا، سجدت لك يا رب تعبدًا ورقًا، لا مستنكفًا ولا مستكبرًا، بل أنا عبد ضعيف ذليل خائف مستجير )، ولا يشترط في هذه السجدة الطهارة من الحدث والخبث. 
كما لا يشترط فيها أيضًا ستر العورة والتوجه إلى جهة القبلة، ولا السجود على ما يصح السجود عليه مما هو شرط في سجود الصلاة، ولا يجوز تأخيرها بدون عذر، وإن لم يستطع السجود لعذر أومأ لها ثم سجد بعد ارتفاع العذر.

ما حكم صلاة من كان جاهلاً بانكشاف العورة، ولم يعلم إلا بعد خروج الوقت؟

تجب الإعادة.

هل يمكن أن نصلي صلاة النافلة في السيارة أو أثناء قيادتها؟ وإذا كان ممكنًا، فما طريقة الصلاة؟

يجوز ويكون الركوع والسجود بالإيماء.